助力機械手系統的機械結構主要包括跟隨系統機械結構和升降系統機械結構。跟隨系統的機械結構主要包括跟隨小車，角度傳感器，支撐架和保護部分。升降系統的機械結構主要包括升降驅動裝置和升降傳感器。

  助力機械手跟隨系統的跟隨小車安裝于支撐架之上，Y向和Z向的驅動裝置安裝在跟隨小車的下接觸面和上接觸面。X向驅動裝置安裝于隨動機構的Y方向導軌的一端。角度傳感器安裝于跟隨小車的下接觸面，升降傳感器的一端與物料連接，另一端與鋼絲繩連接。

  助力機械手升降系統速度控制實驗的目的，就是實現助力機械手的平穩和可靠運行，其輸入信號由升降傳感器進行采集。在物料進行上升或下降運動時，升降傳感器上的電位計的電壓值將產生增大或減小的變化。電位計采集的電壓值波動較大，需對輸入的電壓信號進行濾波處理。濾波器采用巴特沃茲三階濾波器。

  助力機械手輸入信號經過濾波器處理得到的曲線較為光滑，能夠適用于升降系統的速度實驗中。升降傳感器采集的電壓值，經過濾波，轉換為升降系統速度輸入信號。助力機械手升降系統速度控制的反饋信號是由經過電機上的編碼器采集得到的。

  助力機械手操作者將豎直方向上的運動趨勢作用于升降傳感器。升降傳感器中的滑動式電位計將運動信號以電壓v的形式通過上位機的接口板傳送給半物理平臺。上位機對接收到的電壓信號通過濾波器進行濾波處理，而后經過計算得到輸入速度。速度控制器將速度控制信號通過串口，以PWM信號的形式發給下位機。下位機將驅動電壓發給驅動電機。電機運動時，與其同軸的編碼器將運動時的速度以脈沖數的形式反映給上位機。上位機通過數據接口板接收到的信號，經濾波和計算得到反饋速度信號

  助力機械手升降系統的運動趨勢由操作者給予，存在一定的隨機性。可看出：與未經過濾波的跟隨系統的反饋速度信號相比，經過濾波后的升降系統反饋速度信號波動性小，較為平滑；當操作者在對物料進行啟動與停止操作時，助力機械手升降系統能夠平緩穩定實現操作者的操作意圖；由于驅動電壓不足、信號經濾波處理等情況，反饋速度與輸入速度存在一定的誤差，但不影響物料升降運動的實現。助力機械手由升降系統速度控制實驗結果得出：通過控制器的控制，助力機械手升降系統能夠實現操作者對于物料的升降運動。