助力機械手升降系統(tǒng)速度實驗中，實驗系統(tǒng)中電路板驅(qū)動板的輸出電壓最大為24伏。實際實驗系統(tǒng)中，升降系統(tǒng)的驅(qū)動電機的額定電壓為48伏。在實驗中，由于電機的電壓不足會使編碼器出現(xiàn)高頻干擾信號，使得升降系統(tǒng)驅(qū)動電機速度信號出現(xiàn)較大的波動。系統(tǒng)的反饋速度由電機上的編碼器采集的信號得到，這就使得系統(tǒng)的控制信號的波動也很大。需要對電機輸出信號進行低通濾波，使反饋至控制器的控制信號波形盡量的平滑。

  助力機械手升降系統(tǒng)濾波器濾波器根據(jù)處理對象類型的不同，有模擬型和數(shù)字型濾波器之分。在半物理實驗中，其實驗環(huán)境是數(shù)字的，在實驗中使用數(shù)字濾波器。

  根據(jù)助力機械手升降系統(tǒng)濾波器濾波器內(nèi)部是否存在反饋回路，數(shù)字濾波器又由遞歸型和非遞歸型之分，所謂遞歸濾波器，就是對單位沖擊響應(yīng)可以延續(xù)到無限長的時間；非遞歸型即內(nèi)部不存在反饋，傳遞函數(shù)不存在除零點意外的極點。選用濾波器，由于其在濾波器是否具有線性相位并不重要的條件下，具有更高的計算效率，應(yīng)用也更為廣泛。

  先按指標(biāo)設(shè)計模擬助力機械手升降系統(tǒng)濾波器，然后將其離散化后得到數(shù)字濾波器。由于巴特沃茲濾波器在通帶范圍內(nèi)的振幅平坦性最好，選擇巴特沃茲方式逼近。數(shù)字濾波器的階數(shù)N越大，濾波器通帶、阻帶與原信號的近似性能越好，過渡帶所需時間越短。
       在實驗中，要求從電機同軸的編碼器測量出的信號盡可能的平滑，并盡量逼近于原信號。選擇階數(shù)N=1和階數(shù)N=3的巴特沃茲濾波器分別對原信號進行濾波處理，通過觀測濾波效果，從中選擇合適的濾波器。
       助力機械手升降系統(tǒng)濾波器原信號經(jīng)過一階濾波器處理可濾掉電機運動時的高頻干擾信號，處理后的信號的快速性有所降低，但使得信號變得平滑，能夠在控制實驗中使用。原信號經(jīng)過三階濾波器處理后其信號的快速性較好，并且高頻干擾得到一定的過濾，但是其信號不夠光滑，使用其作為控制信號仍將會造成很大的波動。所以選用截止頻率為2dB的一階巴特沃茲濾波器對升降系統(tǒng)的反饋信號進行濾波處理。