在現代工業生產過程中，流水線是一種批量的生產方式，在傳送帶上依次布置多個加工臺和助力機械手等多個設備，工件在加工臺上完成加工并被傳送到下一個加工臺，如此反復完成一系列的加工成為成品。自動化流水線生產需要對速度、節拍、次序和整體工藝有一定的規范標準。在規范標準下，持續的對產品進行精加工，進而提高生產效率、產品質量、減少人工因素造成的損失。

  在工廠中，通常不可能由一個機器、或一臺助力機械手來完成所有工作，這就不可避免的涉及到了多個機器的協同工作.然而要做到多個機器、多個助力機械手的協同工作，就不能避免“沖突”這個詞。如果兩個機需委協同工作，那么兩個機器之間就存在著依賴關系。在實際的流水線作業中，多個機器之間使用各自數據，兩個機器之間通過一個共同的連接形成物理耦合，從而實現兩個機器間的數據傳箱，使得一個機器對于另一個機器的反應能夠做出對應的動作、軌跡規劃，也就是機器之間會進行協調控制。

  一般來說，自動化流水線的協調操作可分為兩類：松協調（loose coord inatiom）和緊協調tiglt coordimation）。現介紹一下緊協調的特點和類別。自動化流水線緊協調是多個機器之間存在著一定的相關性，運行情況復雜。

  自動化流水線緊協調的特點：

  1、兩個機器的耦合性。

  2、約束性較強。

  3、運行情況復雜。
      自動化流水線緊協調的類別主要有三種：
      1、第一類任務是被加工工件與助力機械手等機器的末端執行器之間沒有相對運動。
      2、第二類任務是被加工工件有能活動的部位。這種情況的運動協調相對復雜，要求較高，設計其它學科的理論。
      3、第三類任務是設計被加工工件的加工方式，例如：該加工工件的屬性情況適合怎樣的加工方式進行處理。