在工廠中，通常不可能由一個(gè)機(jī)器來(lái)完成所有工作，這就不可避免的涉及到了多個(gè)機(jī)器的協(xié)同工作.然而要做到多個(gè)機(jī)器的協(xié)同工作，就不能避免“沖突”這個(gè)詞。如果兩個(gè)機(jī)需委協(xié)同工作，那么兩個(gè)機(jī)器之間就存在著依賴關(guān)系。在實(shí)際的自動(dòng)化流水線作業(yè)中，多個(gè)機(jī)器之間使用各自數(shù)據(jù)，兩個(gè)機(jī)器之間通過(guò)一個(gè)共同的連接形成物理耦合，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)機(jī)器間的數(shù)據(jù)傳箱，使得一個(gè)機(jī)器對(duì)于另一個(gè)機(jī)器的反應(yīng)能夠做出對(duì)應(yīng)的動(dòng)作、軌跡規(guī)劃，也就是機(jī)器之間會(huì)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制。

  在流水線生產(chǎn)作業(yè)中，多個(gè)加工工位，多個(gè)機(jī)器設(shè)備進(jìn)行加工作業(yè)，建立自動(dòng)化流水線仿真平臺(tái)多機(jī)器模型運(yùn)動(dòng)很有必要。

  1、流水線生產(chǎn)復(fù)雜程度較高，單個(gè)機(jī)器無(wú)法完成
       2、每個(gè)機(jī)器都有獨(dú)立的任務(wù)分配
       3、多個(gè)機(jī)器能夠更快的解決問(wèn)題
       4、引入多機(jī)器工作可以通過(guò)冗余度。
       以放置兩個(gè)機(jī)器模型為例：
      （1）當(dāng)兩個(gè)機(jī)器模型在運(yùn)動(dòng)仿真過(guò)程中，發(fā)生碰撞時(shí)，用拖動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)模型在界面中的移動(dòng)，改變兩個(gè)機(jī)器模型間的距離。
      （2）初始化設(shè)置里，兩個(gè)機(jī)器模型以相同的方式、相同的速度、相同的時(shí)間在各自的位置上運(yùn)動(dòng)。
      （3）用戶根據(jù)設(shè)計(jì)方案，在界面中對(duì)各個(gè)機(jī)器模型運(yùn)行速度、運(yùn)行時(shí)間進(jìn)行更該的基礎(chǔ)上，啟動(dòng)仿真程序，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。
      （4）反復(fù)仿真試驗(yàn)，最終實(shí)現(xiàn)第一個(gè)機(jī)器模型從起始位置將工件運(yùn)算到期望位置后，第二個(gè)機(jī)器模式到達(dá)，取走工件，到指定位置。
      （5）通過(guò)控制時(shí)間和速度的方式，實(shí)現(xiàn)兩機(jī)器模型在重疊區(qū)域里不沖突。