自動化流水線生產過程繁瑣而復雜，為保證整個流水線的正常運行，需要一個合理的設計方案。對整個流水線生產過程而言，需要考慮加工設備的擺放位置、自動化流水線的每臺設備的運行速度、整個生產線的節拍。不合理的自動化流水線設計能夠造成加工設備之間的碰撞、待加工工件堆積、工件和設備的損壞。用戶設計出來的自動化流水線，往往在購買了設備、布置了加工臺、投入了生產運行之后發現了問題和漏洞，不能夠提前確定自動化流水線的合理性，造成了不必要的經濟損失。 

  在現代工業生產過程中，自動化流水線是一種批量的生產方式，在傳送帶上依次布置多個加工臺，工件在加工臺上完成加工并被傳送到下一個加工臺，如此反復完成一系列的加工成為成品。流水線生產需要對速度、節拍、次序和整體工藝有一定的規范標準。在規范標準下，持續的對產品進行精加工，進而提高生產效率、產品質量、減少人工因素造成的損失。

  多機器的運動控制與協調，主要從運動學角度進行分析。通過對運動控制、任務級描述、機器語言的介紹，了解在自動化流水線生產作業中，機器的運動控制學。在此基礎上，分析了多機器的運動控制與協調問題，并詳細解析了機器模型運動中，三維坐標變換、雅可比距陣、多模型運動的求解過程。
       在設計時，對單一的機器進行有效控制的基礎上，進而實現多個機器協作控制，分別需要考慮每個機器的運動時間、速度、位置和協調多個機器的時間、速度和位置。
       與單個機器構成的系統相比，多機器系統通過機器與機器之間的合作與協調使系統工作性能提升、工作效率加快、柔性增強、魯棒性更好。因此，多機器系統應運而生，成為目前機器學領域的研究熱點、難點。
       多個機器之間的運動沖突情況復雜，主要存在的情況有：執行時間上的沖突和位置上的沖突。近年來，許多學者從多種方面提出了多種方法解決沖突問題。但是缺乏一個有效的仿真途徑，對現實情況進行模擬。
       在多機器系統中，很多時候為了協調完成任務，機器間的位置存在重疊，而在執行任務時，一個機器的手臂成為了其他機器手臂的障礙物，而且隨著運動的進行兩機器手臂的位置不斷變化，這樣多臺機器之間就很容易發生碰撞，從而導致任務失敗損壞工件，甚至損毀機器，所以必須設計一個流水線仿真平臺對機器生產過程進行模擬.
       多機器間的碰撞情況為：
       1、各個關節間
       2、各個連桿間
       3、關節與連桿
       在數學幾何學中，碰撞發生時，幾何模型間距為零或負數。因而從數學角度進行分析可知，把機器間的碰撞問題轉化為了數學上的距離問題。
       求解過程分析：
       D兩個幾何模型間的最短距離。
       d：兩幾仔模型中心之間的最短距離
       r：幾何模型的半徑。
       D-d-r
       判斷碰撞情況：
       ①D<0，碰撞發生。
       ②D>0，無碰撞。