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  自動化裝配流水線是能實現(xiàn)產(chǎn)品生產(chǎn)過程自動化的一種機器體系，通過采用一套能自動進行加工、檢測、裝卸、運輸?shù)臋C器設備，組成高度連續(xù)的、完全自動化的生產(chǎn)線，來實現(xiàn)產(chǎn)品的生產(chǎn)，從而提高工作效率。降低生產(chǎn)成本、提高加工質(zhì)量、快速更換產(chǎn)品，是機械制造業(yè)競爭和發(fā)展的基礎，也是機械制造業(yè)技術水平的標志。

  自動化裝配流水線的運動控制主要是實現(xiàn)對機器模型的控制，對機器模型末端執(zhí)行裝置位置的控制。通過運動控制，使得自動化流水線機器模型到達預設的加工工位。根據(jù)控制理論中鎮(zhèn)定學問題所闡述的那樣，運動機器模型從期望的工位處開始運動均可到達預設的指定工位。

  我們不能類似指導工人那樣來指導一套自動化流水線來執(zhí)行任務。這就需要一個編程原則，為自動化裝配流水線講解清楚各方面的工作，方法如下：
        1、手動引導自動化流水線到期望的位置，甚至如果人類的準確性足夠好，使自動化流水線沿期望的路徑或軌跡運行。
        2、具備簡單的方法來以不同的形式使用可用的CAD數(shù)據(jù)。使用多種不同的補充模式（人與機器之間的交流方式），如語音和手勢。
        3、對自動化流水線的任務的移動進行編導，比如循環(huán)和條件，而不需要強大的編程能力。
        4、描述可接受變化的方式，例如期望的或者正態(tài)的與正常路徑之間產(chǎn)生的偏
        5、關于如何為新移動類型或處理未知變化使用外部感測的說明。
       早期的一些可以人工編程的噴漆自動化流水線，主要有以下能力：
        1、各種應用，例如噴涂自動化流水線允許一個輕質(zhì)量級手臂的使用，包括末端執(zhí)行器，針對中立的可能的平衡。
        2、精度要求是寬松的，所以有可能自動化流水線使用可倒退式驅動機構和制動器，而運動軌跡可以由操作者通過移動末端執(zhí)行器進行人工設置。記錄的姿態(tài)，包括定時、速度的信息，然后定義可編程的運動。
        3、由于在自動化流水線規(guī)劃或實時任務操作中不需要逆運動學，那么從計算的觀點來看，在工作空間中使用沒有奇異點的機器運動學就沒有什么問題。