自動(dòng)化流水線是在流水線和自動(dòng)化專機(jī)的功能基礎(chǔ)上逐漸發(fā)展形成的自動(dòng)工作的機(jī)電一體化的裝置系統(tǒng)。通過自動(dòng)化輸送及其他輔助裝置，按照特定的生產(chǎn)流程，將各種自動(dòng)化專機(jī)連接成一體，并通過氣動(dòng)、液壓、電機(jī)、傳感器和電氣控制系統(tǒng)使各部分的動(dòng)作聯(lián)系起來，使整個(gè)系統(tǒng)按照規(guī)定的程序自動(dòng)的工作，連續(xù)、穩(wěn)定的生產(chǎn)出符合技術(shù)要求的特定產(chǎn)品。在自動(dòng)化流水線設(shè)計(jì)過程中，為了提高設(shè)計(jì)效率，需要建立仿真平臺(tái)進(jìn)行驗(yàn)證，而在建立仿真平臺(tái)時(shí)，就要確定機(jī)器模型坐標(biāo)系。

  機(jī)器模型的坐標(biāo)系包括大地坐標(biāo)、工件坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、執(zhí)行坐標(biāo)系設(shè)定大地坐標(biāo)系為機(jī)器的基礎(chǔ)坐標(biāo)系，其它的坐標(biāo)系均是以此坐標(biāo)系為基準(zhǔn)建立的。

  1、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系
       機(jī)器的各個(gè)關(guān)節(jié)均是繞著各自的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，這個(gè)轉(zhuǎn)軸所在的位置設(shè)為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。在自動(dòng)化流水線仿真平臺(tái)中，將平臺(tái)模型的坐標(biāo)系選為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，通過平臺(tái)中輸入?yún)?shù)的方式來實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)方式的控制。規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)如下：
       ①按照右手定則規(guī)定轉(zhuǎn)動(dòng)正方向
       ②按照機(jī)器擺放的先后原序來給機(jī)器編號(hào)
       ③按照從下到上的順序來為關(guān)節(jié)排序。
       轉(zhuǎn)動(dòng)模式分為正、逆向轉(zhuǎn)動(dòng)兩種。例如，在界面中機(jī)器對(duì)應(yīng)的參數(shù)輸入填入1，代表選擇第一個(gè)機(jī)器，然后在關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的參數(shù)輸入中填入1，代表了選擇了第一個(gè)機(jī)器人的第一個(gè)關(guān)節(jié)，最后在運(yùn)動(dòng)模式對(duì)應(yīng)的模式上勾選，代表了是按照那種轉(zhuǎn)動(dòng)模式進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。
       2、大地坐標(biāo)系
       大地坐標(biāo)系是機(jī)器默認(rèn)的坐標(biāo)系。在此坐標(biāo)系下，機(jī)器沿圖所示的X、Y、Z軸平行移動(dòng)或繞相應(yīng)的坐標(biāo)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。點(diǎn)擊菜單中坐標(biāo)系選項(xiàng)，選擇大地坐標(biāo)系，通過界面中的大地坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)的選擇沿X、Y、z軸的移動(dòng)方式。在這樣模式下，可以移動(dòng)機(jī)器模式，調(diào)整其工位的位置。有益于設(shè)計(jì)師調(diào)整設(shè)計(jì)方案。
       3、執(zhí)行坐標(biāo)系
       執(zhí)行坐標(biāo)系是把機(jī)器末端執(zhí)行的有效方向作為z軸，設(shè)立坐標(biāo)原點(diǎn)為執(zhí)行器末端端點(diǎn)處。在操縱機(jī)器模型進(jìn)行移動(dòng)的過程中，選定的坐標(biāo)系為執(zhí)行坐標(biāo)系，則機(jī)器模型將沿著執(zhí)行坐標(biāo)系坐標(biāo)軸的方向上進(jìn)行移動(dòng)或繞坐標(biāo)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。繞軸的旋轉(zhuǎn)操作并不改變執(zhí)行坐標(biāo)系所在的位置。
        4、工件坐標(biāo)系
       工件坐標(biāo)系是用來設(shè)定工件所在的位置。同樣通過在界面中相應(yīng)的參數(shù)輸入下進(jìn)行輸入確定。